管仲和鲍叔牙都是齐国的名士，史书用四件事情来说明他们的友情：
一是管仲和鲍叔牙合作做生意，每次分配利润的时候，管仲都比鲍叔牙多拿一倍，鲍叔牙的从人为他抱不平，鲍叔牙就对他们说，不是管仲贪财，而是因为他家穷，需要这些钱去养家糊口；
二是他们一起参加打仗，管仲刚好跟鲍叔牙相反，他进攻在后、撤退在前，人家看不起管仲，鲍叔牙却代管仲辩解：这不是管仲贪生怕死，而是他家有老母需要抚养，不能弃她离世；
三是早期在参与谋划的时候，管仲经常比不上鲍叔牙，人家看不起他，鲍叔牙说，这不是管仲无才，而是他还没有走运，等到时运一到，他必将大展其才。当时管仲听到鲍叔牙这些话，感叹说：“生我者父母，知我者鲍叔牙也。”
四是在管仲临死前，齐桓公问他鲍叔牙是否能接替他的地位，管仲以鲍叔牙为人太过善恶分明、不能容人为由给与否定而推荐另人，易牙把他的话去告诉鲍叔牙，叔牙大笑说：我当年推荐管仲是因为他一心为国，我当司寇就相当了，如果当宰相，你等（三竖）还有容身之处吗？这是后话，下面先来说说他们如何各为幼主如何斗智斗勇。
当时齐襄公正室无子，儿子都是偏室所生，在兄弟之间，公子纠和小白最有可能继位，纠的母亲是鲁国人，小白的母亲是莒国（今山东莒县）人。管仲就对鲍叔牙建议：我们各辅助一个公子，将来不管谁继任，我俩中就会有一个拥有权位，到时再提携对方。鲍叔牙同意了，这样管仲和召忽就辅助纠，鲍叔牙辅助小白。
对于齐襄公跟文姜的秽行，管仲和鲍叔牙都很反感，但所采取的态度、做法却不相同：管仲是忍，鲍叔牙是谏。鲍叔牙以为，只要小白能够劝得襄公改过，名声必定提高，有利于以后被立为继承人，就让小白去向父亲进言，没想到齐襄公跟妹妹的情正热，根本听不进去，一见小白进谏，就恼怒的叱责他，小白害怕了，就想离开齐国避祸。在选择对象的时候，小白选择鲁国，鲍叔牙反对，主张选择莒国，理由有二：一是鲁国算大国，以后会冲突，如果由其协助登基，就会欠对方的人情，象宋庄公一样索取好处；二是莒国是小国，爵位也低（子爵），就是有功也不敢胡为，加上小白的母亲又是莒国人，最重要的是莒国距离齐国近，方便回国。小白同意了，就自行离开齐国，齐襄公得知后也不挽留。
接着陈述一下姜无知夺位后到被杀的情况。姜无知跟连称、管至父联结弑君后夺得君位，但得不到齐国贵族的承认，管至父就提议他招贤，还特别提到自己的侄子管夷吾（仲是他的字），姜无知就命管至父去招引，管仲毫不动心，还说：“他自己的脖子已经套在绳子上，还要拉人一起死。”他不愿出来辅助姜无知，怕遭报复就带着公子纠逃奔鲁国避祸。这一点说明了管仲的远见，果然不多久，齐国就由大夫雍廪牵头，联结了东郭牙、高奚等一帮反对姜无知、连称的力量，他们先用计把连称和管至父支开，随后假报公子纠带领鲁兵来犯境引姜无知出宫，雍廪用匕首刺杀，连夫人闻讯后上吊自杀，毕竟没有母仪齐国的福气。雍廪得手后就放狼烟通知伏兵杀死连、管二人。
姜无知死后，雍廪就派人去鲁国，准备迎接公子纠来齐国继位。鲁庄公很高兴，扶持一个国君是有大的收益的，就想发兵护送纠回国，但谋士施伯反对，理由是：齐襄公是鲁庄公的杀父仇人，不应该去帮助他的儿子；另外齐国是大国，又是临近鲁国，他们内乱对鲁国有好处。施伯的意见让庄公举棋不定，文姜在齐襄公被杀后就回到鲁国，这时候就出面迫使儿子出兵护纠，庄公无奈就答应了，亲自率300车乘出发。
管仲考虑得比较细密，他对庄公建议：莒国距离齐国比鲁国近，为了防止小白捷足先登，就由他自己率20骑先去伏击小白，再由庄公率大队缓行，庄公同意了管仲就先行。当他得知小白已经出莒国国境朝齐国进发的消息后，就一路奔行，在小白停顿做饭的时候追上了，管仲上前参见小白，问他何往？小白答是为父奔丧。管仲正色的告诉小白，丧事应该由长子纠承办，劝小白不要进入齐国，鲍叔牙上前制止管仲，管仲就假装后退，然后搭上弓箭朝小白射去，小白大叫一声，口吐鲜血倒地，随从的人上去一看，大叫“不好了，公子已亡。”管仲一听小白已死，就带着20骑撤离，把事情经过告诉庄公，大家以为没有竞争对手就缓缓而行。
没想到小白是诈死的，也是他命该成就霸业，管仲的一箭碰巧射在他胸口的带钩上，他怕管仲再射，就咬破舌头喷出鲜血疑惑管仲，果然逃出一命。鲍叔牙就命令换车以掩人耳目，轻装赶赴齐国，比纠早了好长时间到达。
小白进入齐国后，鲍叔牙就劝说雍廪、东郭牙等人，以小白的贤名优势来弥补他的年小劣势，终于得到了大家的支持，下来的问题就是如何对待事前邀请来的纠和护送的鲁庄公，鲍叔牙果断的采取“应战”的策略，几次交锋把鲁庄公打退，鲁庄公在梁子假冒自己代死、大将曹沫冒死拼杀之后方才逃脱，把齐国恨得要死，但苦于国力不如人家，反而担心小白问罪
小白打退了鲁兵后就继位为齐桓公，他听从鲍叔牙的建议，所要做的第一件事就是迫使鲁国处死纠，消除后患，鲁国顶不住压力，就处死了纠，在对待管仲和召忽方面，鲁国君臣意见就不统一。
【简评】管仲之才智天下闻名，以后的作为也印证了这一点，但在辅助齐桓公之前，他选择辅助纠就有些不智，纠的贤比不上小白。另外，他没有亲自印证小白死的真假就离去，未免太大意了。他的失误也许真象鲍叔牙所说的“时运不济”。管仲与鲍叔牙相比，才智当然超过，但论朋友之交，鲍叔牙更难能可贵。古代的鲍叔牙在齐国，当今的鲍叔牙在哪里？
