在如何对付鲁国问题上，齐桓公接受了管仲制定的“内外夹攻”策略，：“内”是由齐桓公私下递书信给鲁庄公的母亲文姜，让文姜迫使儿子跟齐修好（其实是听齐国的话）；“外”是以武力迫使鲁国就范。
策略制订后，齐桓公就按计行事，一边向文姜送信，一边亲自带兵攻占鲁国的遂城。见齐国大兵临城，鲁庄公有些畏惧了，问大臣该怎么办？庶出的哥哥庆父（以后乱鲁的人）主张应战，大夫施伯主张讲和。在内有母后压力，外有兵马临城的情况下，鲁庄公退步了，采纳施伯的主张答应跟齐国会盟。
鲁庄公决定动身去齐国，但有些不放心，就想带一个贴身保护人一同前往，正在考虑人选，鲁国大将曹沫自愿随往，庄公说：你三次被齐兵打败，这次前往齐地就不怕齐国人笑话你？曹沫挺有自信的说：正是因为有了耻辱，才要利用这次机会来雪耻。他请庄公放心，这一次一定为他挽回面子。庄公就答应了，带曹沫一起动身去齐国。
为了跟鲁国会盟，齐桓公令人专门督了一个七层的坛，每一层都有壮汉把守，只允许庄公带一人登坛，想在武力、气势方面压倒鲁庄公。庄公见齐兵杀气腾腾有些紧张，但曹沫毫不在乎紧随在庄公身后，东郭牙拦住曹沫，要他解下剑，曹沫瞪大眼睛直视东郭牙，他那毫不退缩的样子使东郭牙不敢强为只得放行。到了坛上，曹沫一下子跨步上前，用手拉住齐桓公的衣袖，管仲赶紧上去用自己的身子遮住桓公，问曹沫要干什么？曹沫质问桓公说：齐国对外宣称是扶持弱小的仁义之师，却依恃强大的兵力欺负我鲁国，这又是怎么一个说法？
见曹沫其势汹汹，齐桓公就有些软了，问该怎么办才好？曹沫就要齐桓公答应把侵占的鲁国土地还给鲁国，以此来证明齐国对会盟的真诚。齐桓公答应了，曹沫见桓公答应了才放开他的衣袖，让鲁庄公跟对方举行结盟的歃血仪式。
两个君王歃血为盟之后，曹沫还要求跟管仲歃血，齐桓公对他说：何必是仲父？由我直接跟你歃血就好。说完，指天发誓要发还鲁国的土地。庄公和曹沫见齐桓公如此真诚，既佩服又感动，那一天结盟的全过程很顺利，双方都很开心。
仪式结束后，齐国一些大臣觉得很没面子，要求齐桓公不要还给鲁国土地，齐桓公说：普通人的承诺都要实行，何况我是一个君主？怎么能失信？事后就下令把占有的鲁地都还给了鲁国，从此齐鲁两国又再次恢复友好的关系。齐国用武力没有达到的目的，反而是以信义达到了。卫国和曹国见齐桓公如此仁义，赶紧派出使者要求加盟，齐桓公称霸诸侯的方略初步见成效了。
