波士顿开车得警察罚单，想上法庭申诉， 问怎么办

今天下班回家开车在刚出公司的十字路口，被警察给一罚单。 说是拐弯没有避让行人
。 实在很难回忆当时发生了什么。 因为天天从那里过。我是左拐，看见绿灯亮了，没
有直行的， 就下意识的拐了。 速度很慢。然后就走了， 过来1个BOLCK 之后发现警察
在后头。 不听分说， 罚单$200. 我开车没有不亮记录，请求一个警告未果。想到法庭
申诉。 请问我该怎么说？ 事情发生在麻省波士顿 Cambridge。请问： 上了法庭，能
不能免掉这个罚款？ 会不会留下 record?

多谢帮助！