1506年,教皇朱理二世下令拆毁始建于4世纪20年代的旧圣彼得教堂后,委任布拉曼特为兴建新圣彼得教堂的总建筑师,开始设计建筑工程。之后先后参加设计和领导建造的有帕鲁齐、小桑伽洛、米开朗琪罗和波尔泰等。教堂于1626年完工。堂基呈十字形,长212米,宽137米。中殿高46米,圆顶直径42米,圆顶外部采光塔和十字架顶端高达137.8米。圆顶一侧有狭窄的“之”字形阶梯,共有333级台阶,由此登顶可俯瞰罗马全城。整个面积为1.5万平方米。大圆屋顶全部采用木结构。堂前有环形回廊,其间由四排共2811根古希腊式圆形石柱支承。堂前有巴罗克式广场可容5万人。相传原址为使徒彼得的墓地,许多教皇死后也葬于此。罗马教廷的宗教大会、教皇加冕、颁布通谕等许多活动曾在此举行。教堂保存有米开朗琪罗、拉斐尔、贝尔尼尼等文艺复兴时期著名艺术大师的大量壁画和雕刻。这是当今设在梵蒂冈的世界最大的教堂之一。