葡萄牙王子亨利1415年随父王远征摩河哥时,风闻西非海岸盛产金矿和象牙。1419年其任葡萄牙阿尔加维总督期间,在萨格雷斯创办航海学校,网罗一批海员、测绘人员、天文学家,以及制造船舶和仪器的工匠。1420年他开始派遣船队向海外探险,侵占马德拉群岛。1431年占领亚速尔群岛,并在那里开办种植园。1434年,又越过巨浪滔天、礁石密布的博哈多尔角。10年,安唐冈萨雷斯和努诺特里斯唐率队抵达布朗角,同当地居民发生冲突,掳回12名非洲人,受到王子的赞赏。由此王子也得到国王的恩准,获得垄断博哈多尔角以南航海事业的权利。1443年特里斯唐绕过布朗角,侵入毛里塔尼亚的阿尔吉恩岛。1445年迪尼斯迪亚士到达塞内加尔河口,次年努诺特里斯唐发现冈比亚河。他们从这里猎取黑人为奴,运往欧洲和葡萄牙在大西洋岛屿上的种植园,开始了贩卖奴隶的勾当。特里斯唐及其20个同伙于1447年遭到黑人的袭击而死于非命。1448年他们在阿尔吉恩岛建立了要塞和仓库,这是欧洲人在海外建立的第一个商站。1455年和1456年,为葡萄牙王室服务的威尼斯人阿卡达莫斯托侵入佛得角群岛。1460年,德戈麦斯航抵塞拉利昂,1462年到达利比里亚沿海。至此,上几内亚海岸均已被探察,都被宣布为葡萄牙王国的领地。由于亨利大力倡导远航探险、建造船队、改进测绘技术和推动海路贸易,为达伽马的直航印度的探险奠定了基础,因而获得航海家的称号。