古代内衣较早的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，可见古人对内衣的心态。中国内衣的历史源远流长，以下所诉的内衣历史线索是从汉朝开始的。

　　汉：抱腹、心衣

　　“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用" 钩肩”及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，其上多用各色丝线绣出花纹图案(称彩绣)，图案多以“爱情”为主题，在当时用素色面料来制作内衣的情况是不多的。

　　魏晋：(十六国)：两当

　　“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片，“既可当胸又可当背”。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦，双层，内有衬棉。“两当”最初是北方游牧民族的服饰，后传人中原，属异族文化。

　　唐代：诃子

　　唐代以前的内衣肩部都缀有带子，到了唐代，出现了一种无带的内衣，称为“诃子”。这也是其外衣的形制特点所决定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙装”，她们将裙子高束在胸际然后在胸下部系一阔带，两肩。上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，与今天所倡异的“内衣外穿”颇为相似。为配合这样的穿着习惯，内衣需为无带的。“诃子”常用的面料为：“织成”，挺括略有弹性，手感厚实。穿时在胸下扎束两根带子即可，“织成”保证“诃子”胸上部分达到挺立的效果。

　　宋代：抹胸

　　“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。用纽扣或带子系结。平常人家多用棉制品，俗称土布，贵族人家用丝质品并在其上绣以花卉。单的夹的，形式不一。

　　元代：合欢襟

　　“合欢襟” 由后向前系束是其主要特点。穿时由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续。

　　明代：主腰

　　“主腰”外形与背心相似。开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带将所有襟带系紧后形成明显的收腰。可见明代女子已深谙凸现身材之道。

　　清代：肚兜

　　清代“抹胸”又称“肚兜”，一般做成菱形。上有带，穿时套在颈间，腰部另有两条带子束在背后，下面呈倒三角形，遮过肚脐，达到小腹。材质以棉、丝绸居多。系束用的带子并不局限于绳，富贵之家多用金链，中等之家多用银链、铜链，小家碧玉则用红色丝绢。“肚兜”上有各类精美的刺绣。红色为“肚兜”常见的颜色。

　　20世纪二、三十年代：小马甲

　　“小马甲”形制窄小，通常用对襟，襟上也施数粒扣，穿时将胸腰裹紧。”小马甲”进一步发展并吸收了西方的某些特点便成了现在的胸罩。面料以棉、丝为主。

　　古代的内衣就是指束胸布和缠腰布，或诸如此类的东西。人们将长方形的布料捏出层层皱褶，古地中海区域的服装大多是这种样式的。1580年到1600年间，有种铁制紧身内衣被认为是第一种流行的紧身内衣，但人们更倾向于相信这是用来纠正变形的脊椎的。

　　十七世纪到十八世纪后期，随着人类行为的不断理性化，谨慎内衣的内涵也逐渐地改变了。似乎是这种理性化和关联化，导致了整个社会对“虚伪的人造时尚”的批评，其中包括对紧身胸衣的批评。在十八世纪七十年代，在时髦的法国女人中另有一种“紧身内衣”悄然兴起，它由两个小巧的胸罩组成，亚麻为衬，没有衬骨而且穿着方便，用细绳或带子在前胸系紧即可。

　　到十八世纪九十年代，人们发明了一种高腰的新古典主义女式长裙。虽然这种长裙能够而且也经常和长款的紧身胸衣配套使用，但似乎短宽的紧身胸衣更为合适。

　　大约在1907年与1910年间，时髦的半身侧面轮廓逐渐变得更直挺，腰部变得宽松，但臀部却更紧绷了。苗条的年轻女人仅需一个胸罩和一件无衬骨的束腰衣就足够了，这一组合被称为“探戈紧身内衣“，它极具灵活性。直到大约1919年，大多数紧身内衣依然是前部有两个分开的胸罩杯、后部勒紧的样式。

　　种类各异的新式内衣中还包括边裤束腰衣，它是1935年发明的，可穿在长裤内。这种束腰衣常常会与胸罩搭配使用。当然也有连为一体的基础束身内衣，人们也经常把它们列入紧身内衣范围之内。

　　在二十世纪的大部分时间里，紧身内衣逐步向塑造强身健体的内衣过渡。尽管人们越来越重视节食和身体锻炼，尽管收腹内衣越发多样化，某些内衣直到60年代后期，仍然是女人衣橱中必不可少的主角。但此后，紧身内衣并没有消失殆尽，而是由人们更主动地以减肥、锻炼以及被外科整形所代替。随着20世纪历史车轮的远去，人们对拥有健壮体魄的渴望无情地超越了空衬骨内衣的行为。然而近些年来，紧身内衣东山再起，而且朝着内衣外穿的方向发展。

　　然而到十九世纪，有衬骨的紧身内衣不但东山再起，而且势头更为强劲猛烈。人们将新古典主义时期的长裙以及不穿胸衣现象，看作是大革命时期社会秩序杂乱无章的恶果。于是紧身胸衣又成了女士时装中不可或缺的部分。

　　由于技术革新和时尚翻新的缘故，内衣的样式和造型也改变了许多。内衣加长，底部飘带被三角形和菱形布料取代，正面有胸罩，背部固定，而且一定要穿在外衣里面，大多由普通白色棉布和亚麻布做成。大约在1800至1870年之间，紧身内衣几乎总是白色的。

　　第一件前部开襟、内衬钢条的紧身内衣是由法国内衣商让?朱利安?若斯兰于1829年发明的，它使得女人无需别人的帮助，自己就能穿上并脱下内衣，但是直到1850年才流行开。

　　十九世纪六十年代是带衬的长裙广为流行的时代，长裙几乎可以使每个人的腰都显细，而大部分的紧身内衣都很短。在十九世纪七十年代，短裙变紧了而紧身内衣却加长了，不仅舒服了腰部还束裹了腹部。这就是所谓的盔甲式紧身内衣。到了十九世纪八十年代，勺形的鲸骨支撑物很是流行，这就形成了腰部收紧，腹部加宽的S形曲线。

　　第一件真正的紧身内衣形成于十六世纪上半叶的某个时候，那时的贵族妇女们开始穿鲸须紧身内衣。换句话说，她们的布质胸衣开始添加更为坚固耐用的鲸须、兽角和硬布等诸如此类的材料。这类款式造型来源自西班牙和意大利，随后迅速风靡到欧洲各国。这种内衣穿于胸腹之间，可使腰身更显颀长挺拔。这种前身中心带“支柱”的内衣被称为“胸衣”。两侧还额外加上骨条或支柱，它将丰满的身体和贴身束体的衣服结合得几乎天衣无缝。身段，尤其是女性身段，在历史上的重要性被不知不觉地提高了。

　　统治阶级的男人不穿这样的谨慎内衣，但他们却穿着僵硬的谨慎上衣和前部饰有裤袋的谨慎裤，他们坚持舒服形体并穿着度身定做的服装的目的，用以炫耀他们的阳刚之气。此外，十六世纪的士兵确实穿着一种被法国人叫做谨慎内衣的上衣，实际上这是一种用以保护躯干的盔甲。当时的人们就已经注意到了女性和男性胸甲之间的共同之处。