• 声闻乘，即听闻佛或佛弟子声教，以四圣谛而得悟道，故称声闻。因此修四念处^[2]知十二因缘^[3]，觉悟四圣谛：苦、集、灭、道^[4]。大乘《妙法莲华经》以羊车喻^[5]。
• 独觉乘，又作辟支佛乘、缘觉乘，生在无佛教时代，以修四念处^[2]、始观无明乃至老死，次观无明灭乃至老死灭，由此因缘生灭，即悟无明灭则十二因缘灭^[6]，无师自悟四圣谛^[4]，故称独觉。大乘《妙法莲华经》以鹿车喻^[7]。。
• 菩萨乘，又作大乘、佛乘、如来乘。菩萨必须修四念处^[2]知十二因缘^[6]、四圣谛才能成佛^[4]，大乘教认为菩萨必须求无上菩提，愿度一切众生，修六度万行。大乘《妙法莲华经》以牛车喻^[8]。

大乘认为定性二乘声闻种性，急于解脱三界生死轮回苦，仅涅槃前利益少数有情众生故，修行声闻乘(羊车)、缘觉乘(鹿车)者，故贬低为小乘，其修行系统亦贬低为小乘佛教；菩萨乘则兼顾自利、利他，发菩提愿，永不入无馀涅槃，尽未来际利益无量无数有情众生，如《妙法莲华经》牛车喻，因而自称大乘，故为大乘佛教。